公司与湖北工业大学建立校企合作

发布时间：

2014-12-30

我公司自成立以来，对外一直积极寻求合作院校开展产学研活动，利用学院的技术力量来提升公司产品技术水平，合作模式包括技术指导、合作开发、联合.申报项目、技术成果嫁接和转移等，另外还建立产学研合作基地，我公司为院校优秀毕业生提供实习基地，院校为我公司技术人才培训指导，实现双赢。

　　目前，我公司已与湖北工业大学建立了良好的合作关系，并聘用了学院的资深教授担任公司技术顾问，为我公司机耕船产品研发过程中遇到的技术难题提供指导帮助。如我公司在开发新型宽适应性多用途机耕船项目时，湖北工业大学承担了以下工作：

　　机耕船自动驾驶平台按照各部分功能的不同，可以分为定位导航单元、控制单元、通讯单元和自动执行单元等。定位导航系统通过采集GPS、惯导(陀螺仪)、机器视觉等传感器信号实时测量机耕船的位置和姿态，为控制系统提供判断依据。控制系统是机耕船自动驾驶控制系统的核心，根据传感器检测到的外部环境信息和自身姿态信息控制机耕船按照规划路径行驶和作业。通讯系统是机耕船自动驾驶的神经系统，实现上位机和下位机以及上下位机之间的通讯。自动执行系统是把自动驾驶控制指令通过电−液转换成机械运动的执行机构，相当于驾驶员的手和脚。全球定位系统(Global Positioning System)GPS信号接收机对所接收到的GPS信号进行变换、放大和处理，计算出测站的三维位置、速度和时间。国内引进了许多种类型的GPS测地型接收机。各种类型的GPS测地型接收机用于精密相对定位时，其双频接收机精度可达5MM+1PPM.D，单频接收机在一定距离内精度可达10MM+2PPM.D。用于差分定位其精度可达亚米级至厘米级。常规的GPS测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分（Real-time kinematic）方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。流动站可处于静止状态，也可处于运动状态；可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。在整周末知数解固定后，即可进行每个单元的实时处理，只要能保持四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果，如图1所示。